一般情况下，管线包的制造厂商都会提供制作好的柔性管线包模型，并且定义好了管线包模型的运动机构，仿真人员可以根据自己的需求向相关厂商咨询获取。
机器人管线包模型导入将准备好的管线包模型导入PDPS软件，在导入之前首先要定义管线包的类型，通常情况下管线包模型被定义为“ToolPrototype”类型，而机器人本体模型则仍然定义为“Robot”类型。类型定义成功后导入管线包模型，并将其加载到仿真项目中。机器人管线包模型放置到机器人在Process Simulate软件左侧的对象浏览树Object Tree中，将管线包模型切换为显示状态，使其在软件工作区中显示交替使用“Relocate”和“Placement Manipulator”快捷工具命令，将管线包模型放置到机器人上。放置过程中可以先使用“Relocate”快捷工具命令，在To frame后选择机器人的TCP坐标系，对管线包模型进行初步重定位操作。

然后再使用“Placement Manipulator”快捷工具命令，对管线包模型的角度和位置进行调整，使得管线包支撑架（俗称网球拍）卡在机器人J6关节法兰盘的合适位置处。

管线包模型与机器人模型实现资源组合

管线包模型要想在机器人模型运动时实现柔性动作，就要与机器人模型组合成一个整体，也就是实现资源组合。Process Simulate软件“Modeling”菜单栏的“Components”命令组中，点击“Create New Resource”命令按钮，在弹出的New Resource对话框中选择“EquipmentPrototype”，点击“OK”按钮。此时，左侧对象浏览树Object Tree中出现创建的名称为“EquipmentPrototype”的资源文件，并且处于“模型可编辑”状态。分别将机器人模型文件和管线包模型文件拖拽到新建的EquipmentPrototype资源文件下，然后将EquipmentPrototype资源文件进行重命名，名称不能与机器人或管线包重名，本例将其重命名为“kr180r2500extra_fupa”，如下图所示。

这样，通过新建的EquipmentPrototype资源文件就实现了管线包模型与机器人模型的资源组合。

管线包模型与机器人模型运动关联设置

管线包模型的柔性运动是伴随着机器人模型上臂3个关节的运动，也就是说当机器人上臂的J4、J5、J6关节运动时，管线包作为从动装置做出拉伸、收缩、弯曲、伸直等柔性运动。因此，管线包模型还要与机器人模型上臂的3个关节关联起来，以建立起主从耦合关系。左侧对象浏览树Object Tree中点选“kr180r2500extra_fupa”资源文件，然后在“Modeling”菜单栏的“Kinematic Device”命令组中，点击“Kinematics Editor”命令按钮，打开模型运动学编辑器对话框。使用“Create Link”命令，创建出两个链接。然后再使用“Create Joint”命令，创建出lnk1到lnk2之间的运动关节j1。创建过程中，所有链接和关节的参数均保持默认。Kinematics Editor对话框中，在管线包的运动模型内先点选关节“Coupl_j4（箭头指向线）”，然后点击“Joint Dependency”按钮，弹出Joint Dependency对话框。点选“Coupling”，在Leading joint后选择机器人的关节“J4”，建立机器人模型J4关节与管线包模型Coupl_j4关节之间的主从耦合关系。主从关系创建完成后，Coupl_j4关节指向线由实线变为点划线。

重复上述步骤，建立管线包模型与机器人模型之间剩余的主从耦合关系，详细对应关系如下所示：管线包模型Coupl_j5→机器人模型j5管线包模型Coupl_j6→机器人模型j6在创建主从耦合关系时，耦合因子Factor一般设置为1。当仿真运行时，管线包模型与机器人关节运动方向不一致时，可将其设置为-1。管线包模型安装到机器人管线包除了与机器人上臂关节耦合运动外，还要与机器人同步运动。因此，管线包模型必须要安装到机器人模型上。左侧对象浏览树Object Tree中点选管线包的资源文件“fupa_q_d140”，在“Home”菜单栏的“Tools”命令组中，点击“Attachment”，在其下拉菜单中选择“Attach”命令按钮，弹出Attach对话框。虚拟仿真时，管线包模型都是安装到机器人模型的J4关节（名称一般为k5）上，即在To Object下选择机器人的链接“k5”。点击“OK”按钮，管线包模型与机器人模型安装完成。

新机器人设备模型保存
左侧对象浏览树Object Tree中点选资源文件“kr180r2500extra_fupa”，在“Modeling”菜单栏的“Scope”命令组中，点击“End Modeling”命令按钮，取消模型可编辑状态。在弹出的Save Component As对话框中选择合适的模型存放文件夹，然后将其保存。

机器人管线包仿真运行测试

手动运行机器人，对添加的管线包模型进行仿真运行测试。在运行机器人的J4、J5、J6关节时，管线包模型伴随关节运动做出拉伸、收缩、弯曲、伸直等柔性运动，运动效果如下方动态图所示。

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